在处理点云数据的时候，需要用到ICP算法。 首先，把.cpp和.h文件放在控制器的controller的文件夹里。 其次，在控制器的controller的文件夹里的makefile文件下C++ Sources中添加需要加入的.cpp文件。 最后，把代码的头部加入.h文件的绝对路径。
