常州彪马机器人_PUMA560型机器人

一、PUMA560简介

PUMA-560机器手是工业机器人, 或称机器人操作臂。从外

形来看, 它和人的手臂相似, 是由一系列刚性连杆通过一系列

柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像人的骨架, 分别类似于胸、上臂和下臂, PUMA-560机械手的关节相当于人的肩

关节、肘关节和腕关节。操作臂的前端装有末端执行器或相应的工具, 也常称为手或手爪。手臂的动作幅度一般较大,通常实现

宏操作。

PUMA一560 型机器人由机器人本体(手臂)和计算机控制

系统两大部分组成。机器人本体(手臂): 6 个自由度; 驱动采用直流伺服电机并配有安全刹闸;手腕最大载荷为2 kg (包括手腕

法兰盘); 最大抓紧力为60 N ; 重复精度为士o.lm m; 工具在最大载荷下的速度: 自由运动时为1.0m/s,直线运动时为0.5m/s,

工具在最大载荷下的加速度为1 9 ; 操作范围是以肩部中心为球心o.92 m 为半径的空间半球; 夹紧系统由压缩空气环节与四位

电磁阀组成; 工具安装表面为腕部法兰盘面, 安装尺寸为。

41.3mm上均布4 -M S的安装孔; 整个手臂重53kg。

PUMA-560机械手的运动学方程PUMA-560机械手属于关节式

的机器人, 6个关节都是转动关节。前面3个关节确定手腕参考点的位置,后面3个关节确定手腕的方位。和多数工业机器人一样, 后3个关节轴线交于一点。关节1 的轴线为铅直方向, 关节2和关节3的轴线水平且平行距离为a2, 关节1和关节2的轴线垂直相交,