Apollo--Prediction

阮俊弼
2023-12-01

预测

介绍

预测模块从感知模块接收障碍物,其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度,并生成不同概率的预测轨迹。

输入

  • 障碍物
  • 定位

输出

  • 具有预测轨迹的障碍物

功能

  • 容器

    容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物,车辆定位和车辆规划。

  • 评估器

    评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/data/模型中的给定模型输出路径的概率来评估路径(车道序列)。

    将提供三种类型的评估器,包括:

    • 成本评估器:概率是由一组成本函数计算的。

    • MLP评估器:用MLP模型计算概率

    • RNN评估器:用RNN模型计算概率

  • 预测器

    预测器生成障碍物的预测轨迹。当前支持的预测器包括:

    • 空:障碍物没有预测的轨迹
    • 单行道:在公路导航模式下障碍物沿着单条车道移动。不在车道上的障碍物将被忽略。
    • 车道顺序:障碍物沿车道移动
    • 移动序列:障碍物沿其运动模式沿车道移动
    • 自由运动:障碍物自由移动
    • 区域运动:障碍物在可能的区域中移动
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