预测模块从感知模块接收障碍物,其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度
,并生成不同概率的预测轨迹。
容器
容器存储来自订阅通道的输入数据
。目前支持的输入是感知模块的障碍物,车辆定位和车辆规划。
评估器
评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度
。评估器通过使用存储在prediction/data/模型中的给定模型输出路径的概率来评估路径
(车道序列)。
将提供三种类型的评估器,包括:
成本评估器:概率是由一组成本函数计算的。
MLP评估器:用MLP模型计算概率
RNN评估器:用RNN模型计算概率
预测器
预测器生成障碍物的预测轨迹。当前支持的预测器包括: