移植opencv到pcDuino

 

OpenCV是一个基于（开源）发行的跨平台计算机视觉库，可以运行在Linux、Windows和Mac OS操作系统上。它轻量级而且高效——由一系列 C 函数和少量 C++ 类构成，同时提供了Python、Ruby、MATLAB等语言的接口，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。

pcDuino是一款兼容Arduino接口的mini pc，A8架构1Ghz的CPU，计算能力不俗，用来跑OpenCV刚刚好。这里就用他们实现一个可以跟随人脸移动的摄像头。

在优酷里面有一个视频: OpenCV+pcDuino人脸跟踪
硬件清单
1、pcDuino一块;
2、传感器扩展板一块;
3、摄像头云台一个;
4、摄像头一个.

一、编译安装OpenCV：
1、先安装各种依赖库，根据你的环境不同，可能出现缺失，全都补上，以求OpenCV一次编译通过（因为编译过程耗时将近3小时）
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg62-dev libtiff4-dev cmake libswscale-dev libjasper-dev

2、下载解压OpenCV包，用cmake工具生成编译所需的信息，第四句说明编译成release版本，安装目录是/usr/local

cd ~/opencv
mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

3、开始编译
make
make install

关于OpenCV的安装大家可以参照官方文档：http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html#linux-installation

二、编译安装c_enviroment：

1、c_enviroment是Pcduino控制硬件I/O的库，从开头软件环境处给的链接下载c_enviroment的zip包，解压编译
cd c_enviroment
make
编译完后，我们可以进入output/test目录，测试一下点亮led的sample

三、编译安装Qt：

为了方便开发，我这里用了Qt creator作为IDE
1、安装Qt creator
sudo apt-get install qtcreator
现在已经可以在programing里运行Qt creator了，但是这时候它还不能用，还需要安装Qt library

2、安装Qt library
通过开头软件环境中的链接下载嵌入式版Qt library：Qt libraries 4.8.5 for embedded Linux
具体安装过程大家可以参照这个帖子，这里就不赘述了：
http://www.pcduino.org/forum.php?mod=viewthread&tid=21&highlight=%E5%9C%A8pcduino%E5%AE%89%E8%A3%85Qt

经过漫长的编译安装，Qt终于完成，至此环境算是搭好一大半了。

新建一个名为face_tracking_camera的C++项目，编辑face_tracking_camera.pro文件，加入OpenCV和 c_enviroment的源文件、头文件和类库路径，我这里OpenCV安装在/usr/local/，c_enviroment安装在/home /ubuntu/c_enviroment/
expand source

到这里，环境就全部搭好了。

 

代码

#include <opencv2/opencv.hpp>

#include <Arduino.h>

#include <wiring_private.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

#include <string.h>

#include <assert.h>

#include <math.h>

#include <float.h>

#include <limits.h>

#include <time.h>

#include <ctype.h>

#include <sys/time.h>

#include <signal.h>

//用于人脸识别的分类器特征库文件路径

constchar* cascade_name =”/usr/local/share/OpenCV/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml”;

//定义了X轴（横向摆动），Y轴（纵向摆动）舵机的中心点

staticintcenterlevelX = 110;

staticintcenterlevelY = 60;

//定义了舵机的频率

constintfrequncy = 260;

//用一个整数存储目前舵机摆动方向

staticintturningRight = 1;

//函数的签名列表

voiddetect_and_draw( IplImage* image );

voidstart_pulse(intpwm_id,intfreq,intvalue);

voidsigroutine(intdunno);

voidreset();

longgetCurrentTime();

longstartTime;

longendTime;

//led指示灯pin脚

intpin_led = 3;

//为OpenCV申请一块用于计算的内存

staticCvMemStorage* storage = 0;

//声明一个haar分类器

staticCvHaarClassifierCascade* cascade = 0;

voidsetup(){

//定义指示灯针脚为输出

pinMode(pin_led,OUTPUT);

//复位云台舵机

reset();

//监听中断信号

signal(SIGINT,sigroutine);

//建立一个名为result的窗口

cvNamedWindow(“result”, 1 );

//打开摄像头

CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(-1);

//声明两个opencv图像类型

IplImage *img;

IplImage *newImg;

//加载分类器

cascade = (CvHaarClassifierCascade*)cvLoad( cascade_name, 0, 0, 0 );

//检查分类器加载异常

if( !cascade ){

fprintf( stderr,”ERROR: Could not load classifier cascade\n”);

}

//定位内存块

storage = cvCreateMemStorage(0);

while(1) {

//由于pcduino的计算能力有限，为了保证帧率，把从摄像头采集来的画面缩小1/2

newImg = cvQueryFrame( capture );

if( !newImg )break;

img = cvCreateImage(cvSize(newImg->width/2, newImg->height/2), newImg->depth, newImg->nChannels);

cvResize(newImg, img);

//翻转图像

cvFlip(img, img, 1);

//调用识别和绘制图像的函数

detect_and_draw(img);

//释放图像使用的内存

cvReleaseImage(&img);

//监听esc键

intc = cvWaitKey(33);

if( c == 27 )break;

}

//释放摄像头

cvReleaseCapture( &capture );

//销毁窗口

cvDestroyWindow(“result”);

}

voiddetect_and_draw( IplImage* img ){

startTime = getCurrentTime();

//清空使用过的内存空间

cvClearMemStorage( storage );

intscale = 1;

inti;

//声明一个中心点存储识别出来的人脸位置

CvPoint ptcenter;

//人脸识别

if( cascade ){

//逐帧检测人脸

CvSeq* faces = cvHaarDetectObjects( img, cascade, storage,

1.1, 2, CV_HAAR_DO_CANNY_PRUNING,

cvSize(80, 80));

//如果检测到多张脸，遍历取出

for( i = 0; i < (faces ? faces->total : 0); i++ ){

//创建人脸矩形

CvRect* r = (CvRect*)cvGetSeqElem( faces, i );

//换算出人脸矩形的中心点

ptcenter.x = (r->x+(r->width/2))*scale;

ptcenter.y = (r->y+(r->height/2))*scale;

//绘制一个圆形标识出人脸的位置

cvCircle(img, ptcenter, (r->width+r->height)/4, CV_RGB(255,0,0), 3, 8, 0 );

}

}

//显示图像

cvShowImage(“result”, img );

//计算帧率

endTime = getCurrentTime();

longtime= endTime-startTime;

intframerate = 1000/time;

//检查中心点是否为空

if(ptcenter.x && ptcenter.y){

//std::cout<<”center_point:(“<<ptcenter.x<<”,”<<ptcenter.y<<”)\tframe_rate:”<<framerate<<”\n”<<std::endl;

//std::cout<<”x:”<<(ptcenter.x-img->width/2)<<”\ty:”<<(ptcenter.y-img->height/2)<<std::endl;

//向led指示灯引脚输出低电平，熄灭指示灯

digitalWrite(pin_led,LOW);

//驱动摄像头移动到人脸中心位置

centerlevelX += (ptcenter.x-img->width/2)/110*2;

if(centerlevelX <= 170 && centerlevelX >= 50)start_pulse(6,frequncy,centerlevelX);

centerlevelY -= (ptcenter.y-img->height/2)/70;

if(centerlevelY <= 90 && centerlevelY >= 45)start_pulse(5,frequncy,centerlevelY);

//显示修正的X和Y轴幅度和帧率

std::cout<<”X:”<<centerlevelX<<”\tY:”<<centerlevelY<<”\tFrameRate:”<<framerate<<std::endl;

}else{

printf(“no face is detected in the image\n”);

//指示灯亮起

digitalWrite(pin_led,HIGH);

//如果没有检测到人脸则左右摇摆摄像头

if(centerlevelX <= 170 && turningRight == 1){

start_pulse(6,frequncy,centerlevelX+=2);

if(centerlevelX > 170)turningRight = 0;

//std::cout<<centerlevelX<<std::endl;

}

if(centerlevelX >= 50 && turningRight == 0){

start_pulse(6,frequncy,centerlevelX-=2);

if(centerlevelX < 50)turningRight =1;

//std::cout<<centerlevelX<<std::endl;

}

}

//防止摄像头下移过度

if(centerlevelY < 45) centerlevelY = 45;

}

//复位函数，调整舵机X、Y轴到中心位置

voidreset(){

delay(50);

start_pulse(5,frequncy,60);

start_pulse(6,frequncy,110);

delay(50);

}

longgetCurrentTime(){

structtimeval tv;

gettimeofday(&tv,NULL);

longtime=  tv.tv_sec * 1000 + tv.tv_usec / 1000;

returntime;

}

//舵机驱动函数

voidstart_pulse(intpwm_id,intfreq,intvalue){

intstep = 0;

step = pwmfreq_set(pwm_id, freq);

//printf(“PWM%d set freq %d and valid duty cycle range [0, %d]\n”, pwm_id, freq, step);

if(step > 0){

//printf(“PWM%d test with duty cycle %d\n”, pwm_id, value);

analogWrite(pwm_id, value);

delay(50);

}

}

//signal回调函数，监听中断信号，做一些状态复位工作

voidsigroutine(intdunno) {

switch(dunno) {

case2:

printf(“Get a signal – SIGINT \n”);

reset();

analogWrite(6,0);

analogWrite(5,0);

digitalWrite(pin_led,LOW);

exit(0);

break;

}

}

voidloop(){}