标定工具之——Camera Calibration Toolbox for Matlab

Calibration in Matlab

摄像机的标定工具可以是matlab 或opencv，这里说一下使用matlab 标定的过程。
-工具： matlab calibration toolbox
可从该链接下载http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html
在此感谢Jean-Yves Bouguet 。
网页中写的很详细了，在此不赘述。
可以遵从这样的顺序去学习：

• 先按照sample 去操作一遍， 入口函数 calib_gui;
• 分析各个参数代表的含义
• 自己去打印标定板，拍摄一组图像

• 按照步骤标定自己的相机。

  notes：
  1、 注意标定中的单位：标定板棋盘格单位一般按mm，像元单位是um。
  $f_x = f/a_x , f_y=f/a_y$ ax 和 ay是像元的尺寸，所以KK中的fx 和 fy 都是标量。乘以像元尺寸才能求出真实的焦距，焦距单位一般是mm。
  2、 cc(1)和cc(2)是相机中心在图像中的投影位置坐标。
  3、标定板生成可参考：https://blog.csdn.net/sduvec/article/details/80497228
  4、标定原理主要参考张正友前辈的文章 Flexible Camera Calibration by Viewing a Plane from Unknown Orientations - Zhang, ICCV99
  5、双目标定是 逐个标定后，再运行 stereo_gui
  关于双目标定参数下一篇再说。

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