一、Robotics toolbox介绍:
Robotics toolbox是澳大利亚昆士兰理工大学Peter Corke教授研发的用于机器人运动学、动力学、轨迹生成的工具,方便机器人学的研究者在matlab中进行仿真。
二、具体安装方法:
1.首先安装Matlab,我使用的版本是2020b,matlab安装方法很多,大家可自行检索;
2.安装robotics toolbox,robotics toolbox官网为:petercorke.com
在网页上方选择TOOLBOXES中的robotics toolbox
找到RTB10.4.mltbx格式文件,点击DOWNLOAD
直接下载到桌面就可以,文件不大,20多M
3.打开Matlab 2020b,在上方的工具栏选择打开按钮,找到桌面上的RTB.mltbx文件,点击打开即可,至此,工具箱安装完毕。
三、验证是否成功安装:
可以在matlab上方工具栏附加功能中的管理附加功能查看,看是否有Robotics Toolbox for Matlab 作者是Peter Corke
四、关于工具箱的简单使用:
1.开启工具箱
startup_rvc
2.创建一个机器人
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', pi/2)
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0)
bot = SerialLink([L1 L2], 'name', 'my robot')
3 求解机器人的前向运动学
bot.fkine([0.1 0.2])
4 画出机械臂的形态
bot.plot([pi/4 pi/3])