车路协同定位review2

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DIFFERENTAL POSITONING METHOD BASED ON INTELLIGENT VEHICLE INFRASTRUCTURE COOPERATIVE SYSTEMAND INTELLIGENT VEHICLE INFRASTRUCTURE COOPERATIVE SYSTEM

基于智能车辆基础设施协同系统的差分定位方法及智能车辆基础设施协同系统-2017-5

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、BACKGROUND

车辆精确定位逐渐成为实现辅助驾驶和自动驾驶的重要技术。
在现有的卫星定位系统中，如美国的GPS(全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS (Glonass)卫星导航系统、中国的北斗系统等，虽然可以提供厘米级精度的定位，但并不能用于民用，真正的民用定位系统的定位精度在十几米甚至几十米左右，这种精度远远低于车辆辅助驾驶和自动驾驶的要求。为了实现更小的定位精度，差分定位应运而生。
差分定位也称为差分GPS技术，即在基站上放置GPS接收机进行观测。根据已知的基站精确坐标，计算基站到卫星的距离修正数，基站实时发送数据。在进行全球定位系统观测时，用户接收机还接收基站发送的校正号，并对其定位结果进行校正，以消除卫星时钟误差、接收机时钟误差和大气电离层和对流层折射误差的影响，提高定位精度，差分定位校正后的定位精度可以达到亚米级。
在现有的差分定位方法中，需要部署基站作为校正的基本信息提供者，并且基站和终端设备之间的通信数据通常通过互联网或移动运营商网络传输到终端设备。因此，基站和终端都需要相关的网络接入设备，网络状态无法保证，移动运营商的流量费用也是一个负担。同时，现有差分基站提供的一般工作范围一般为40-50公里，相当宽，因此会影响校正结果，如果希望提高精度，需要增加基站数量，减少间隔范围，导致工程量较大。

二、SUMMARY

解决了现有技术中差分定位需要部署基站，导致工程量大、网络状态不稳定、流量成本高、定位不准确等。

an intelligent vehicle infrastructure cooperative system
智能车辆基础设施协作系统
1.a road side unit for obtaining a differential posi
tioning correction parameter and broadcasting the differen
tial positioning correction parameter to an on board unit
within a preset range; and
路侧单元，用于获取差分定位校正参数，并将该差分定位校正参数广播给预设范围内的车载单元
2.
the on board unit for obtaining original positioning
data of the on board unit, and correcting the original
positioning data based on the differential positioning cor
rection parameter to obtain final positioning data of the on
board unit.
车载单元，用于获取车载单元的原始定位数据，并基于差分定位校正参数对原始定位数据进行校正，以获取车载单元的最终定位数据。
3.An embodiment of the present disclosure further
provides a differential positioning method based on an
intelligent vehicle infrastructure cooperative system, the
intelligent vehicle infrastructure cooperative system includ
ing a road side unit and an on board unit, the method
including:
本公开的实施例还提供了一种基于智能车辆基础设施协作系统的差分定位方法，该智能车辆基础设施协作系统包括路侧单元和车载单元，该方法包括:
获取路侧单元上的差分定位校正参数，并在预设范围内向车载单元广播该差分定位校正参数获取车载单元在车载单元上的原始定位数据，并根据差分定位校正参数对原始定位数据进行校正，得到车载单元的最终定位数据。

总结

该设施+差分算法=将车辆基础设施协作系统中的路侧单元作为基站发挥应用服务提供商的作用，将车载单元作为移动终端发挥应用服务用户的作用， 利用车辆基础设施协作中的DSRC作为通信技术，路侧单元获取差分定位校正参数并发送给车载单元，车载单元根据差分定位校正参数对原始定位数据进行校正，得到车载单元的最终定位数据， 从而实现车辆基础设施协同系统中的差分定位功能，不需要部署额外的基站，不需要增加额外的网络接入设备，不利用移动运营商或互联网，保证网络状态的稳定性，节省设备成本和流量成本。
In addition, as the maximal communication dis
tance between the road side unit and the on board unit is
300-1000 m, which is much smaller than the working range
(40-50 km) of a traditional differential base station, the
differential positioning accuracy of the embodiments of the
present disclosure is much higher than that of traditional
methods, and the positioning accuracy corrected by the on
board unit may reach a sub-meter level or even a centimeter
level. 由于路侧单元和车载单元之间的最大通信距离为300-1000米，远小于传统差分基站的工作范围(40-50公里)，因此本发明实施例的差分定位精度远高于传统方法，车载单元校正后的定位精度可以达到亚米级甚至厘米级。