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PreScan传感器(五)——Camera Sensor

苗征
2023-12-01

Camera Sensor可模拟单目相机和立体相机。

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1. 相机配置

(1) System Tab

配置相机的position和orientation; 若选择stereo camera需要配置baseline(两个相机之间的距离)。

若选用Actros 1851 Truck作为相机载体的Actor,sensor的位置和方向可以相对于驾驶室的原点来确定,通过选择Cabin Attachment Point,传感器会受到cabin motion的影响。当连接点位置改变时,位置会自动更新。

(2) Basic Tab

Variable描述默认值
Horizontal/Vertical Reolution水平/垂直方向的分辨率320*246
Calc基于其他三个分辨率和FOV来计算其中一个分辨率或FOVN/A
Framerate拍摄速率20fps
Color/ monochrome选择color或monchrome(黑白/单色)相机模式Color
Specify CCD 参数切换指定的CCD参数,或直接设置FOV特定CCD参数
Focal length焦距7.5mm
Chip size

CCD chip尺寸

自定义:用户自定义的CCD chip尺寸

1/2‘’
FOV in Azimuth/ElevationAzimuth和Elevation的FOV46.2*33.5degs

注意:(1)捕获的图片时24-bits的彩色图像,灰色图片时根据I=0.3R+0.59G+0.11B得到的。(2)最大分辨率是3840*2160像素(Width*Height);(3)用户设置的分辨率是在Simulink中显示的图像;在Viewer中,图像根据屏幕分辨率调节,纵横比由窗口确定。

(3) Misalignment Tab

允许用户指定偏差(position单位为m,orientation单位为deg)

偏差可定义:

相机传感器的安装(相机连接点,system tab中定义的);

左右相机(stereo camera,system tab中heart-to-heart的位置)。

这种偏差在时间上是固定的,可视为一种静态干扰。

(4) Drift Tab

与Misalignment Tab类似,Drift也是相对于相机的偏移位置,不过是用户自定义的偏移,不是偏差。

(5) Camera Effects

模拟运行期间,可更改相机效果,但是不会应用在simulink的视图中。

2. Simulink中的输出

相机在simulink中有4种类型,mono or stereo camera, color or monochrome.

Simulink中CameraSensor_Demux模块输出的图像是uin8类型的矩阵。

Simulink中Display模块显示图像,输入必须是uint8类型,display模块的配置参数如下表:

variable 描述默认值variable 描述默认值
Title of Display显示在图像上的标题Camera NameActive启用/禁用图像Yes
Set Display Window Position

Display窗口的位置

[xpos,ypos,width,height]

n/aUnique Handle默认不可配置,生成过程中自动创建唯一handle,Set by Prescan
Save result存储图片NoFormat指定输出格式PNG
 
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