PreScan传感器(五)——Camera Sensor

Camera Sensor可模拟单目相机和立体相机。

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1. 相机配置

(1) System Tab

配置相机的position和orientation； 若选择stereo camera需要配置baseline(两个相机之间的距离)。

若选用Actros 1851 Truck作为相机载体的Actor，sensor的位置和方向可以相对于驾驶室的原点来确定，通过选择Cabin Attachment Point，传感器会受到cabin motion的影响。当连接点位置改变时，位置会自动更新。

(2) Basic Tab

Variable	描述	默认值
Horizontal/Vertical Reolution	水平/垂直方向的分辨率	320*246
Calc	基于其他三个分辨率和FOV来计算其中一个分辨率或FOV	N/A
Framerate	拍摄速率	20fps
Color/ monochrome	选择color或monchrome(黑白/单色)相机模式	Color
Specify CCD 参数	切换指定的CCD参数，或直接设置FOV	特定CCD参数
Focal length	焦距	7.5mm
Chip size	CCD chip尺寸 自定义：用户自定义的CCD chip尺寸	1/2‘’
FOV in Azimuth/Elevation	Azimuth和Elevation的FOV	46.2*33.5degs

注意：(1)捕获的图片时24-bits的彩色图像，灰色图片时根据I=0.3R+0.59G+0.11B得到的。(2)最大分辨率是3840*2160像素(Width*Height)；(3)用户设置的分辨率是在Simulink中显示的图像；在Viewer中，图像根据屏幕分辨率调节，纵横比由窗口确定。

(3) Misalignment Tab

允许用户指定偏差(position单位为m，orientation单位为deg)

偏差可定义：

相机传感器的安装(相机连接点，system tab中定义的)；

左右相机(stereo camera,system tab中heart-to-heart的位置)。

这种偏差在时间上是固定的，可视为一种静态干扰。

(4) Drift Tab

与Misalignment Tab类似，Drift也是相对于相机的偏移位置，不过是用户自定义的偏移，不是偏差。

(5) Camera Effects

模拟运行期间，可更改相机效果，但是不会应用在simulink的视图中。

2. Simulink中的输出

相机在simulink中有4种类型，mono or stereo camera, color or monochrome.

Simulink中CameraSensor_Demux模块输出的图像是uin8类型的矩阵。

Simulink中Display模块显示图像，输入必须是uint8类型，display模块的配置参数如下表：

variable	描述	默认值	variable	描述	默认值
Title of Display	显示在图像上的标题	Camera Name	Active	启用/禁用图像	Yes
Set Display Window Position	Display窗口的位置 [xpos,ypos,width,height]	n/a	Unique Handle	默认不可配置，生成过程中自动创建唯一handle,	Set by Prescan
Save result	存储图片	No	Format	指定输出格式	PNG