tf2_ros::buffer.transform

不见源码navigation-stack里面的tf_.transform(robot_pose, global_pose, costmap->getGlobalFrameID());很容易让人误解。

实际上这是一个模版类，类中是这样的tf2::doTransform(in, out, lookupTransform(target_frame, tf2::getFrameId(in), tf2::getTimestamp(in), timeout));

即tf_.transform只是拿到了robot_pose的frame，然后调用lookupTransform。