工具包：GPOPS

目前GPOPS-II是商业软件，官网最新版为2.4版。附件中完整的工具包有两个：gpops2（2016年2.3版，商业）和 gpops52（2012年5.2版，开源），安装后均可以独立使用。第三个附件是不完整的工具包GPOPS-II-Distribution，仅有 ipopt求解器，缺少 license，可以选择额外安装 ADiGator 工具包，但 Examples 是最全的，可供参考。
链接: https://pan.baidu.com/s/1YOXjARFxLB6pMawZJnmrqQ.
提取码: ap3c