RT-Thread
1.RT-Thread Studio
RT-Thread | RT-Thread Studio初体验
2.锁、任务间同步及通信
linux内核并发和竟态 （解决竟态的5种方式屏蔽中断，原子操作，自旋锁，信号量，互斥体）
1.中断锁
使用中断锁来操作系统的方法可以应用于任何场合，且其他几类同步方式都是依赖于中断锁而实现的，可以说中断锁是最强大的和最高效的同步方法。
只是使用中断锁最主要的问题在于，由于关闭中断会导致整个系统不能响应外部中断，所以在使用关闭中断做为互斥访问临界区的手段时，首先必须需要保证关闭中断的时间非常短，例如数条机器指令。
所以中断锁对系统的实时性影响非常巨大，当使用不当的时候会导致系统完全无实时性可言（可能导致系统完全偏离要求的时间需求）；而使用得当，则会变成一种快速、高效的同步方式。 例如，为了保证一行代码（例如赋值）的互斥运行，最快速的方法是使用中断锁而不是信号量或互斥量。
/* 关闭中断*/
level = rt_hw_interrupt_disable();
a = a + value;
/* 恢复中断*/
rt_hw_interrupt_enable(level);2.调度器锁
同中断锁一样把调度器锁住也能让当前运行的任务不被换出，直到调度器解锁。但和中断锁有一点不相同的是，对调度器上锁，系统依然能响应外部中断，中断服务例程依然能进行相应的响应。所以在使用调度器上锁的方式进行任务同步时，需要考虑好任务访问的临界资源是否会被中断服务例程所修改，如果可能会被修改，那么将不适合采用此种方式进行同步。
调度器锁能够方便地使用于一些线程与线程间同步的场合，由于轻型，它不会对系统中断响应造成负担；但它的缺陷也很明显，就是它不能被用于中断与线程间的同步或通知，并且如果执行调度器锁的时间过长，会对系统的实时性造成影响（因为使用了调度器锁后，系统将不再具备优先级的关系，直到它脱离了调度器锁的状态）。
void rt_enter_critical(void); /* 进入临界区*/
void rt_exit_critical(void); /* 退出临界区*/3.信号量
信号量在作为锁来使用时，通常应将信号量资源实例初始化成1，代表系统默认有一个资源可用。当线程需要访问临界资源时，它需要先获得这个资源锁。当这个线程成功获得资源锁时，其他打算访问临界区的线程将被挂起在该信号量上，这是因为其他线程在试图获取这个锁时，这个锁已经被锁上（信号量值是0）。当获得信号量的线程处理完毕，退出临界区时，它将会释放信号量并把锁解开，而挂起在锁上的第一个等待线程将被唤醒从而获得临界区的访问权。因为信号量的值始终在1和0之间变动，所以这类锁也叫做二值信号量。
警告： 中断与线程间的互斥不能采用信号量（锁）的方式，而应采用中断锁
4.互斥量
互斥量又叫相互排斥的信号量，是一种特殊的二值性信号量。它和信号量不同的是，它支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转的特性。互斥锁和信号量，一个有中间管理，一个没有中间管理。互斥量的状态只有两种，开锁或闭锁（两种状态值）。当有线程持有它时，互斥量处于闭锁状态，由这个线程获得它的所有权。相反，当这个线程释放它时，将对互斥量进行开锁，失去它的所有权。当一个线程持有互斥量时，其他线程将不能够对它进行开锁或持有它，持有该互斥量的线程也能够再次获得这个锁而不被挂起。这个特性与一般的二值信号量有很大的不同，在信号量中，因为已经不存在实例，线程递归持有会发生主动挂起（最终形成死锁）。
优先级翻转问题与内核调度有关（不同内核，优先级翻转问题不同）