在FirePrime上编译安装ROS jade
郎睿
FirePrime开发板上的系统为Ubuntu15.04，其他linux版本的系统或其他版本的Ubuntu安装ROS的过程有一些差异。
ps:安装时间是在15国庆的时候，在别的论坛发的贴
安装过程参考ROS Wiki：
Ubuntu ARM install of ROS Jade：http://wiki.ros.org/jade/Installation/UbuntuARM
Installing from source：http://wiki.ros.org/jade/Installation/Source
在ARM类的开发板上安装ROS，是一个漫长的过程，也会很容易出错，出错可以去这个网站:http://answers.ros.org，看看有没有类似的问题，也可以在这个网站寻求帮助。
下面开始安装。
1.安装准备
1.1 配置你的Ubuntu软件版本仓库
FirePrime运行的Ubuntu15.04这一步已经配置好了，不需要做出改动。
1.2 设置你的Locale
主要是Boost和ROS的一些工具需要，通过在终端运行下面的指令设置。
sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGES=POSIX
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu vivid main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
2.安装
2.1 创建一个catkin工作空间
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
对于ROS jade的安装，接下来有三种选择：
安装Desktop-Full：包含ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception。
安装Desktop：包含ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries。
ROS-Comm(对于ARM，官网推荐的):包含ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools。
这里选择了安装Desktop：
rosinstall_generator desktop --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src jade-desktop-wet.rosinstall </span>wstool update -j 4 -t src</span>
2.2 解决依赖
通过rosdep工具解决依赖：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y</span>
这步会安装大量的依赖，过程稍长。
安装过程中提示collada-dom-dev安装出错，并中断安装。解决方法参考东方赤龙的博客：
ROS 学习系列 -- 树莓派编译安装完整版本ROS（http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43413231）。
解决过程如下：
创建新目录，下载并编译这个包。
mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install checkinstall cmake
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
sudo apt-get install libboost-filesystem-dev libxml2-dev
wget http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz
tar -xzf collada-dom-2.4.0.tgz
cd collada-dom-2.4.0
cmake .
sudo checkinstall make install</span>
当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从"collada-dom" 改为 "collada-dom-dev"。接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错。
在次执行rosdep指令：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y</span>
执行成功后会提示所有依赖已经安装。
2.3编译catkin工作空间
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release</span>
编译过程中出现2类错误，共3个错误。
第一个错误在编译到roscpp包的时候出现，导致停止编译。错误提示为c++ compiler error，通过百度，错误原因为内存不足。解决方法为增加一个交换分区。
解决过程如下：
(1)创建分区文件，大小2G(大小自己根据自己情况设定)。
dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1k count=2048000mkswap /swapfileswapon /swapfile(4) 修改 /etc/fstab 文件，新增如下内容：
/swapfile swap swap defaults 0 0
这样每次重启系统的时候就会自动加载swap文件了。
第二个错误出现在编译collada_urdf的时候，错误提示为undefined reference to typeinfo for Assimp::IOSystem。在http://answers.ros.org/上找到了解决办法：
http://answers.ros.org/question/48084/urdf_to_collada-undefined-reference-to-vtable-for-assimpiosystem/
解决方法为在ros_catkin_ws/src/robot_model/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp中包含assimp相关文件之后，加入以下代码：
#ifdef __arm__
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2)const
{
return !::strcasecmp(p1,p2);
}
#endif#ifdef __arm__
bool Assimp::IOSystem::ComparePaths(const char *p1, const char *p2)const
{
return !::strcasecmp(p1,p2);
}
#endif
参考：http://answers.ros.org/question/52098/unable-to-compile-rviz-on-ubuntu-armhf/
终于编译完了！
2.4
设置环境变量
执行下面的命令，这样终端每次启动的时候，就可以直接使用ROS了。
echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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