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momenta slam算法一面

优质
小牛编辑
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2023-10-16

momenta slam算法一面

2024/10/16
自我介绍2min,前后加起来一共一个半小时时间
问实习项目和研究生课题,非常细节,里面的每一个技术细节以及详细流程都会打断提问,也会顺势延伸相关的技术细节,比如定位的效果,你在这里面主要做的工作。
slam八股:
1 点云NDT匹配的原理,具体的实现。
2 经典ICP算法的算法流程
3 你了解其他的一些ICP变种算法,是怎么实现的,例如Gicp,点到线,点到面的icp
4 icp里面的参数是怎么设置的,什么情况下icp不会收敛
5 一般的定位方案中怎么实现鲁棒的点云匹配的
6 如何计算点云的法向量,如何利用点云的法向量优化点云匹配
7 pcl里面怎么注册自己定义的点云格式,底层的原理是什么
c++八股:
1 c++里面的你是如何缓存那么多的传感器消息的
2 queue是线程安全的吗,怎么样可以保证线程安全
3 了解生产者和消费者模式吗
4 对cmakeList的使用了解吗,cmake文件的作用是什么,里面一般包含哪些东西,find_package命令
5 git rebase和git merge的区别
6 c++模板编程中的trait
7 模板编程中的特化作用
反问:
快吃饭了,就问了个落地场景什么业务比较多
总结,面试官技术还是很厉害的,讲了一个半小时嗓子要冒烟了
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