蔚来提前批SLAM一面面经
项目相关
- 简单介绍一下软体机器人状态估计这个项目目的
- 说一下项目中无迹卡尔曼的观测方程
状态量是什么，观测量是什么，观测方程怎么建立的 - 为什么用无迹卡尔曼而不是用其他的卡尔曼变种？
系统非线性且动力学微分方程不易求导 - 高斯牛顿优化算法的过程
- 最大后验和最大似然的区别
- 线性卡尔曼五个方程的含义？
这个问题没从方程本身去解释，从高斯分布归一化积的角度进行解释 - 观测源的数量级不同意如何设置信息矩阵的权重
通过归一化系数确定 - 畸变投影过程矫正项目简单介绍
SLAM基础
- 相机内参的含义，如果不改变外参的情况下，图片放大两倍，内参如何变化
- 说一下基础矩阵和本质矩阵
- 初始化过程对相机运动的要求
- 为什么要引入李代数的概念
- 对于一个扰动左乘和右乘是相同的吗
- 手推过求导模型吗，R = R1*R2 求R1对R的偏导数一个大概思路
deltay/deltax用这个定义去推导， - BA和pose graph的区别
待优化量不同
C++相关
多态的原理，一般发生在什么情况下，
继承、虚函数会发生。每个含有虚函数的类会有一个虚函数表，在对象初始化的时候会根据对象的类型只想虚表的对应函数上，这样在基类的指针指向此对象的时候，依然可以调用派生类的函数。和重载是不同，多态函数形参名字都一样，重载函数的类型是不同的。share_ptr原理
右值引用，为什么要构建这个东西
forward相关内容，不太会所以没继续问
share_ptr可以跨线程使用吗
resrve函数的作用
unorder_map和map的区别
手撕算法
- 一个函数 输入int 返回bool 判断是不是3的整数倍，主要考查一些编程规范， 形参 用const int 最好是加引用提高传输效率
- 求一个二叉树的最大深度，只写函数不用编译
不足内容
- 投影畸变项目还有状态估计项目的描述方法
- C++基础问题
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