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6.6 URDF集成Gazebo URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型，前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成，本节主要介绍: URDF 与 Gazebo 的基本集成流程； 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置； 关于Gazebo仿真环境的搭建。

1. 前言 企业级应用数据持久层框架，最常见的应该是 Hibernate 和 MyBatis 。 Hibernate 是相当彻底的 ORM 对象 - 关系映射框架，使用 Hibernate ，开发者可以不考虑 SQL 语句的编写与执行，直接操作对象即可。 与 Hibernate 相比， MyBatis 还是需要手工编写 SQL 语句的。恰好由于互联网行业数据量非常巨大，对 SQL 性能有比较苛刻的

1. 前言 spring-boot 可谓是 Java 领域中最火的框架之一， 也是目前 Java 应用开发的事实标准，如果不会使用未免有些 out。本小节，我们将一起学习如何使用 spring-boot 来集成 MyBatis。 2. 项目初始化 对于拥有 IDEA 专业版的人来说，新建 spring-boot 项目是十分方便的，当然如果你没有也没关系，Spring 官方给我们提供了一个快速新建项

就像C++的stl一样，Rust提供了一系列的基础且通用的容器类型。善用这些集合类型，可以让Rust编程更加方便轻松，但每种数据结构都会有其局限性，合理的选型方能维持更好的效率。 本章目录： 动态数组 Vec 哈希表 HashMap

SRS启动后，自动启动Ingest开始采集file/stream/device，并将流推送到SRS。详细规则参考：Ingest，本文列出了具体的部署的实例。 假设服务器的IP是：192.168.1.170 第一步，获取SRS。详细参考GIT获取代码 git clone https://github.com/ossrs/srs cd srs/trunk 或者使用git更新已有代码： git p

校验者: @Dream on dreamer. @zehuichen123 @JanzenLiu @小瑶 @\SRY/ 翻译者: @StupidStalker @文谊 @t9UhoI 注意，在本文中 bagging 和 boosting 为了更好的保留原文意图，不进行翻译 estimator->估计器 base estimator->基估计器 集成方法 的目标是把多个使用给定学习算法构

结构化的集合与数据访问对于任何JS程序来说都是一个关键组成部分。从这门语言的最开始到现在，数组和对象一直都是我们创建数据结构的主要机制。当然，许多更高级的数据结构作为用户方的库都曾建立在这些之上。 到了ES6，最有用（而且优化性能的！）的数据结构抽象中的一些已经作为这门语言的原生组件被加入了进来。 我们将通过检视 类型化数组（TypedArrays） 来开始这一章，技术上讲它与几年前的ES5是同一

本章列举了若干可用于监控和调查内核子系统的SystemTap脚本。如果你安装了systemtap-testsuite这个RPM包，所有这些示例都能在/usr/share/systemtap/testsuite/systemtap.examples/下找到。

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即便用追踪式收集辅助引用计数，在很多时候停顿时间依然不可接受，原因有几点： 虽然引用计数可以保证不产生循环的对象能实时回收，但存在很多这类对象是挂在循环引用数据结构上的，比如两个对象互相引用，而他们各自又挂了很多int和string数据，即是一个例子。由于这些对象的回收也是在停顿期，实时性不是那么好 循环引用本身并不罕见，双链表、树等数据结构都存在这种情况，实际工作中很多复杂的业务也存在这种情况，

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