最小费用流完整性定理
最小成本流问题的完整性定理指出，给定“积分数据”，该问题总是有一个对应于最小成本流的积分解。积分数据的概念对我来说有点困惑，因为大多数论文、教程都说需求、供应和能力应该是积分的。现在，容量约束通常表示为
l_i <= c_i <= u_i
其中l_i是edgei容量的下界，u_i是上界。为了使完整性定理成立，l_i和u_i是整数就足够了吗？疑问来自这样一个事实，即这并不一定意味着流本身总是整数，例如，对于l_i=0，u_i=1，edgei可以有0.5的流。
共有1个答案
是的，这正是完整性定理所说的。
如果所有的l_i和u_i都是整数，并且存在任何可行的解决方案，那么必须存在所有流都是整数的解决方案。
这并不意味着所有解都必须是整数。只是至少会有一个。
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6.4.3 Xacro_完整使用流程示例 需求描述: 使用 Xacro 优化 URDF 版的小车底盘模型实现 结果演示: 1.编写 Xacro 文件 <!-- 使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现： 实现思路: 1.将一些常量、变量封装为 xacro:property 比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 .... 2.
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