ubuntu20安装Azure Kinect SDK与ROS驱动

安装Azure Kinect SDK

个人需求使用python3的ROS，由于目前官方的SDK优先支持ubuntu18，也可以装在20上，但是测试最新的版本不支持，测试1.3版本已通过。

$ curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
$ sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
$ curl -sSL https://packages.microsoft.com/config/ubuntu/18.04/prod.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/microsoft-prod.list
$ curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt install libk4a1.3-dev
$ sudo apt install libk4abt1.0-dev
$ sudo apt install k4a-tools=1.3.0

在安装完成后，打开查看器来验证是否正常打开。

$ sudo k4aviewer

目前需要进入root才能访问相机，我们需要添加规则来解除权限。这一步很重要，因为ros下无法通过root来访问SDK。
首先下载官方的软件包

git https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

将规则文件复制进系统目录

sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

完成后尝试运行查看器是否正常打开，若无法，重启电脑。

$ k4aviewer

安装ROS驱动

同样的官方所提供的驱动也是为ubuntu18的ros版本所准备的驱动，而我们只小改动以下即可。
首先新建一个工作空间，例如

~/catkin_kin/src

下载官方驱动包在src目录下

git https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

修改一处小问题，打开cmake文件将第二行的的1.3后添加为1.3.0

vim /usr/lib/cmake/k4abt/k4abtConfig.cmake

include(CMakeFindDependencyMacro)

find_dependency(k4a 1.3.0 REQUIRED)

# Add the targets file
include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/k4abtTargets.cmake")

退回工作空间~/catkin，并编译工程。

catkin_make

出现100%进度则为成功编译

[100%] Built target azure_kinect_ros_driver_nodelet
[100%] Built target azure_kinect_ros_driver_node

完成后刷新环境变量

source ~/catkin_kin/devel/setup.bash
# or
echo "source ~/catkin_kin/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试程序

打开驱动程序，并利用rviz订阅pointcloud2，观察点云是否正常。

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
rostopic list
rivz