An Autonomous Robotic System for Mapping Abandoned Mines

autonomous
英 [ɔː’tɒnəməs] 美 [ɔ’tɑnəməs]

adj. 自治的；自主的；自发的

imperative
英 [ɪm’perətɪv] 美 [ɪm’pɛrətɪv]

adj. 必要的，不可避免的；紧急的；命令的，专横的；势在必行的；[语]祈使的
n. 必要的事；命令；需要；规则；[语]祈使语气

Abstract
We present the software architecture of a robotic system for mapping abandoned mines. The software is capable of acquiring consistent 2D maps of large mines with many cycles, represented as Markov random fields.

介绍了一种用于探测废弃矿井的机器人系统的软件体系结构。该软件能够获得具有多个周期的大矿山二维一
致映射图，表示为马尔可夫随机场。

acquire
英 [ə’kwaɪə] 美 [ə’kwaɪr]

vt. 获得；取得；学到；捕获

precedent
英 ['presɪd(ə)nt] 美 ['prɛsɪdənt]

n. 先例；前例
adj. 在前的；在先的

3D C-space maps are acquired from local 3D range scans, which are used to identify navigable paths using A* search. Our system has been deployed in three abandoned mines, two of which inaccessible to people, where it has acquired maps of unprecedented detail and accuracy.

3D C-space地图是通过局部3D范围扫描获得的，这种扫描可以通过*搜索来识别可导航的路径。我们的系统
部署在三个废弃的地雷中，其中两个地雷是人们无法进入的，在那里它获得了空前详细和精确的地图。