LinuxCNC与EtherCAT学习笔记（1）——LinuxCNC与EtherCAT

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第一章 LinuxCNC与EtherCAT

第二章 安装LinuxCNC

第三章 IgH EtherCAT Master安装

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前言

一、EtherCAT

二、LinuxCNC

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前言

        简单介绍EtherCAT与LinuxCNC，并确定在项目中使用的方案。

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一、EtherCAT

        常见的开源EtherCAT主站有两种，分别时RT-Lab开发的SOEM(Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT Master。关于这两款主站的信息如表1。

                         表1：两款主站信息对比 ①

主站	SOEM	IgH EtherCAT Master
版本	1.4.0	1.5.2
更新日期	2019-05	2013-12-11
支持的 操作系统	Linux、Windows	Linux
官方网站	Start — SOEM 1 documentation	www.etherlab.org
CANOpen over EtherCAT (CoE)	√	√
Vendor over EtherCAT (VoE)	√	√
Distributed clocks	√	-
SERCOS over EtherCAT (SoE)	√	√
Ethernet over EtherCAT (EoE)	x	√
File Access over EtherCAT (FoE)	√	√
Safety over EtherCAT (FSoE)	x	x

        在笔者的项目中，笔者使用IgH的EtherCAT Master作为主机方案。

二、LinuxCNC

根据使用要求，笔者使用IgH方案的EtherCAT主站，并配合Linux系统使用。

        LinuxCNC主页为：LinuxCNC，本文编写时，发布的最新版本为2.8.2。

        LinuxCNC有多种实时性内核，在LinuxCNC的下载页面，我们就能看到有PREEMPT-RT和RTAI两种内核的LinuxCNC版本选择。

        实时Linux有两种方案②

• 单内核方案：对主线传统的Linux内核打入PREEMPT_RT补丁，使内核成为硬实时操作系统
• 双内核方案：主线传统Linux内核+实时内核的双内核方案，常见的主流方式有：RT-Linux，RTAI、Xenomai

        在笔者的项目中，选择基于Debian 10 buster PREEMPT_RT的单内核方案。