Ubuntu 14.04配置ROS indigo
工控机重新装了系统，记录下。
参考网址
Ubuntu14.04下ROS的安装与配置 - 学以致用 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_35252878/article/details/71429961
Ubuntu 14.04下安装Gazebo详解 - qq_33908388的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_33908388/article/details/79688358
ROS的版本
不同的Ubuntu对应了不同的版本：适用于Ubuntu14.04的indigo版
1.在Ubuntu软件中心，点击编辑->软件源。选择站点tinghua的站点。
ys@ys-virtual-machine: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
ys@ys-virtual-machine: wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
2.
ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get update
强烈建议加上下面这一条，不然后面有错：
ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get upgrade
ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
遇到的报错：
出错包
python-catkin-pkg-modules_0.4.7-1_all.deb
python-catkin-pkg_0.4.7-100_all.deb
办法：
这就是我建议的那个，如果已经犯下错误了，那就把第2.步完整走一遍。
ys@ys-virtual-machine: sudo rosdep init
ys@ys-virtual-machine: rosdep update
遇到的报错：
ERROR: Not all sources were able to be updated.
[[[
ERROR: unable to process source [https://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/gentoo.yaml]:
rosdep data from [https://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/gentoo.yaml] is not a YAML dictionary
]]]
办法：
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
如果ip不行就自己ping，ping raw.githubusercontent.com 查看获得的ip
ys@ys-virtual-machine: rosdep init
会提示你已经安装，删除所对应的文件20-default.list
再运行一次 ys@ys-virtual-machine: rosdep init
ys@ys-virtual-machine: rosdep update
ys@ys-virtual-machine: echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
ys@ys-virtual-machine: source ~/.bashrc
ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install python-rosinstall
完成！！！
下面安装Gazebo
除了第一步不执行，其他按照下面博客链接。
https://blog.csdn.net/wangjiankun_ls/article/details/54943612
输入gazebo运行时，显示软件崩溃！！！
ys@ys-virtual-machine: echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
输入gazebo重新运行，若还不行，则关闭硬件加速
ys@ys-virtual-machine: export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
为了建立ros和gazebo之间的联系，需要安装与gazebo相关的ros功能包。
下面实在Indigo中安装与gazebo相关的功能包
ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs ros-indigo-gazebo7-msgs ros-indigo-gazebo7-plugins ros-indigo-gazebo7-ros-control
测试一下
ys@ys-virtual-machine: roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
若出现gazebo的GUI,则说明功能包安装成功!!!
安装roboware-studio
超级简单，到roboware-studio网站选择studio下载Linux版本的deb文件，在文件夹中双击打开，会要求输入root密码，然后就是自动安装了，完成后，在终端输入roboware-studio能够打开表面安装成功！！
安装代码库SVN/Git/Mercurial
一般按照过程，都是安装好了的
ys@ys-virtual-machine:sudo apt-get install git subversion mercurial
MoveIt！安装
更新源：
$sudo apt-get update
- 安装 MoveIt！功能包
$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full
下载对应机器人的 MoveIt！功能包，就可以用来对机器人进行运动规划了。