IN2LAMA: INertial Lidar Localisation And MApping

  使用上采样的IMU预积分进行激光运动补偿，通过相邻帧的线特征和面特征匹配来进行数据关联，在室内和室外场景都取得了不错的效果。文中说方法是非实时的。

运动补偿

  由于传感器的时间不是完美对齐，传统预积分会产生误差，本文通过对IMU测量进行上采样来实现任意时间点之间的预积分。

特征提取

  由于激光在垂直方向的稀疏性，在水平方向进行特征提取。对激光点两侧的点分布进行直线拟合，根据直线法向量的余弦角来提取面特征和线特征。平行于激光方向的线特征会被拒绝，把直线特征分为指向激光和远离激光两类。

特征匹配

  在超过360度的范围内提取特征匹配，同时对投影到世界坐标系下的点云，分别从原点云和目标点云出发进行特征匹配。

后端优化

  同时优化激光特征，IMU零偏和潜在的传感器时间戳错误。