openspace

卫深

2023-12-01

0 路径/速度解耦

1 path dual loop

外部循环：碰撞检测验证内循环优化结果是否可行

内部循环： SCP 路径平滑算法，基本平滑理论是 cos theta 离散点平滑，非线性化线性

2 什么是SCP

非凸优化问题也可以使用基于凸优化的启发式算法来寻找局部最优，比如SCP Sequential Convex Programming;

目标函数可以是非凸的，等式约束可以是非仿射的

（什么是仿射， y = Ax + b, 一个矩阵乘法 - 线性变化，加一个平移）

等式约束线性化，不等式约束二次化；

为什么要有true region

因为做了线性化二次化近似，那就只能在附近的求解域是有效的，所以要限制变量的范围

3 非线性话怎么处理成线性

bubble 气泡约束非线性 --> 改成四方形约束线性化

最大转弯半径（最小曲率）约束 --> 加入松弛变量线性化

4 PJSO

粗解： cubic polynomial

细解： pwj QP

5 DL-IAPS

目标函数：仅仅是曲率平滑项

约束：起点位置方向约束，终点位置方向约束（每一段轨迹起始点和终点不变，只调整中间点）

位置bound约束

曲率约束，松弛变量

变量trust region 约束，