Bebop2 Flightplan

学习Bebop2的GPS自动飞行功能时，通过官网和相关资料，得到一些收获。

 

1.Bebop2——FlightPlan功能

    1）使用官方APP中付费内容可以很方便实现FlightPlan完整功能；

    2）如果使用ROS指令，可以publish文件名到指定topic上，该文件名指已经存储在bebop中flightplan的文件名；

          若发送emptystring，那么将会使用default项，读取已有的flightplan.mavlink文件；

          利用FTPclient访问bebop的内存即可查看和复制flightplan的内容。

          因此应该能够通过修改flightplan.mavlink内容，越过APP使用default项实现受控的GPS下自动飞行。

 

2.flightplan.mavlink 文件

   

  1）数据格式：

QGC WPL <VERSION>
 <INDEX>     <CURRENT WP>     <COORD FRAME>     <COMMAND>     <PARAM1>     <PARAM2>     <PARAM3>     <PARAM4>     <PARAM5/X/LONGITUDE>     <PARAM6/Y/LATITUDE>    <PARAM7/Z/ALTITUDE>     <AUTOCONTINUE>

   

2）数据含义：

<INDEX>                      指令序号

<CURRENT WP>      当前航点

<COORD FRAME>    坐标系
<COMMAND>            本条语句所对应的指令编号；（本语句中的Mission Param对应不同指令其含义不一样）
Mission Param #1     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #2     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #3     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #4     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #5     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #6     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
Mission Param #7     根据<COMMAND>编号决定1~7参数含义
详细可参考网页：https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
 

相关网站：

https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/

http://qgroundcontrol.org/mavlink/waypoint_protocol

http://wenku.baidu.com/link?url=zIebnKO9GmtWc1cgUMPWMTLORUfuZ1TqFhzwtTnp5QaQrwKcTcbikBUvrVWDgf3pCClV0rsLQ21OEj0FZZTmlImeNcpHoFGbtiEI7FiOuF7