了解stanford doggo(笔记)

一.机械结构
1.大脑:ODrive电机控制器和中央微控制器两部分.
2.腿部:脚由硅胶片构成,并联腿,每一条腿都是四连杆机构，由同步带驱动.
3.(1)同轴机制:两个安装在碳纤维侧板的TMotor MN5212电机通过一个16T滑轮和一个48T滑轮之间6mm宽、3mm间距的GT2传动带将动力传递给同轴轴.在滑轮的上面,有一个水喷铝支架来保持皮带的张力.
(2)传动:利用两个电机分别控制内轴和外轴,集成皮带驱动器.(动力的实现:无刷电机).
4.框架:两个水射流,4mm碳纤维面板每侧,连接两个1/32 " 5052铝板金属部件.
二.原生控制硬件Odrive和无刷电机的控制方式
1.Odrive:一个定制的二进制UART协议来发送和接收数据.
(如果想了解更多，The Stanford Doggo Project中的链接如下:https://github.com/Nate711/Doggo/blob/master/lib/ODriveArduino/ODriveArduino.cpp).
2.无刷电机:见一,3描述.
注意:以上内容来自GitHub:The Stanford Doggo Project,感兴趣的可以去了解更多!(此外，如有错误，欢迎指出，非常感谢!)