Ubuntu 12.04（32位/64位）下安装Player/Stage

作者：微笑的阿当

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一、准备工作

1. 安装编译开发工具

执行以下命令安装编译时所依赖的开发工具：

$ sudo apt-get install build-essential cmake vim

2. 安装依赖库

执行以下命令安装依赖库：

$ sudo apt-get install python2.7-dev

$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev

$ sudo apt-get install libcv-dev libhighgui-dev libcvaux-dev

$ sudo apt-get install libfltk1.3-dev

$ sudo apt-get install libltdl-dev

$ sudo apt-get install libboost-dev

$ sudo apt-get install libtool

3. 创建PlayerStage工作目录

打开终端（Terminal），执行以下命令创建工作目录：

$ cd ~

$ mkdir PlayerStage

4. 下载Player/Stage源码

下载最新版本的Player/Stage源码，Player的最新版本为3.0.2，下载地址为http://sourceforge.net/projects/playerstage/files/Player/3.0.2/player-3.0.2.tar.gz/download；Stage最新版本为4.1.1，下载地址为https://github.com/rtv/Stage。

将下载到的Player和Stage源码拷入创建好的工作目录PlayerStage，然后执行以下命令解压：

$ cd ~/PlayerStage/

$ tar –xzf player-3.0.2.tar.gz

$ unzip Stage-master.zip

二、安装Player

1. 安装Player：

执行以下命令安装Player：

$ cd ~/PlayerStage/player-3.0.2

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ sudo make install

2. 创建链接：

执行以下命令查看Ubuntu系统的版本：

$ uname -m

如果输出是i386到i686，则说明Ubuntu系统为32位，则忽略以下创建链接步骤，直接执行修改配置文件步骤；如果输出是x86_64，则说明Ubuntu系统为64位，则执行以下命令创建链接：

$ cd /usr/local/lib

$ sudo mkdir pkgconfig

$ cd pkgconfig

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playercommon.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playercore.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerc.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerc++.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerdrivers.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerinterface.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playertcp.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerudp.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/playerwkb.pc

$ sudo ln -s /usr/local/lib64/pkgconfig/stage.pc

3. 修改配置文件

执行以下命令修改配置文件：

$ sudo vim /etc/ld.so.conf

在该文件末尾添加如下两行后保存退出：

/usr/local/lib

/usr/local/lib64（32位系统不添加此行）

执行如下命令使新修改的配置生效：

$ sudo ldconfig

三、安装Stage

1. 安装Stage

执行以下命令安装Stage：

$ cd ~/PlayerStage/Stage-master

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make

$ sudo make install

2. 加载配置文件

执行如下命令使配置生效：

$ sudo ldconfig

四、验证

1. 验证Stage安装

执行以下命令验证Stage安装是否正确：

$ cd /usr/local/share/stage/worlds/

$ stage simple.world

如果正确出现地图与机器人图像，则证明安装正确。

2. 验证Player安装

执行以下命令验证Player安装是否正确：

$ cd /usr/local/share/stage/worlds/

$ player simple.cfg

如果正确出现地图与机器人图像，则证明安装正确。