aws iot mqtt ros功能实现

写在这里也是作为自己的笔记

环境ubuntu16.04
ros kinetic
注意该环境所用到pip均为pip 不是pip3否则会有很多坑等着你来掉

前提条件 安装mqtt_bridge并且实现本机内的通讯功能

https://github.com/aws-robotics/aws-iot-bridge-example
这里是官方给的代码示例，真的很难用。不建议使用，不过对文档中所写到的内容可以参考

之后就是在aws的iot里面配置自己的云终端，
需要生成证明书，
rootCA
certKey
privatekey
还有终端host地址
设置详情可以参考以下地址。
https://aws.amazon.com/jp/blogs/iot/how-to-bridge-mosquitto-mqtt-broker-to-aws-iot/

aws cli真的很难用，不知道为什么aws那么好的UI还要推荐cli。

aws iot describe-endpoint --endpoint-type iot:Data-ATS
这个命令取得endpoint地址，在console中也可以查到

之后在github上得到代码
https://github.com/dftossem/mqtt_ros_aws_iot
下载代码后，对params.yaml进行修改
host
rootCA
certKey
privKey
之后用catkin_make进行编译

最后执行就可以了。